我得和对方发生性关系才能一起玩吗？

不。绝对不必。任何人都无权假定你给出了未曾与她谈判过的同意。此外，并非所有实践 BDSM 的人都参与它的所有面向——有些人的场景里从来不包括性。参见「巧克力与花生酱」的比喻。